San Francesco d'Assisi e i suoi primi compagni, mossi dallo Spirito divino e seguendo l’esempio del drappello apostolico (Gesù con gli apostoli), attraversano campagne e città per annunciare il vangelo e sollecitare il popolo ad una vita cristiana sempre più coerente con il messaggio della salvezza. Molta gente rimane toccata dalla viva testimonianza del Poverello e vuole seguirlo, cioè desidera comportarsi come lui nella generosa fedeltà al vangelo, a Cristo e alla sua parola di vita. Francesco accoglie tutti come dono di Dio: alcuni diventano Frati minori; alcune ragazze diventano Povere dame o Clarisse; molti uomini e donne si ispirano a Francesco senza entrare in convento, ma rimanendo nel mondo e continuando le proprie attività. 

Questi ultimi costituiscono il Terzo Ordine di San Francesco, detto anche "Ordine Francescano della penitenza". Il movimento del Terzo Ordine Francescano (TOF) comincia nell'autunno del 1211 e si amplia nella primavera del 1212, continuando il suo prodigioso sviluppo – in spazio e numero - nei decenni successivi.  A tutti i suoi seguaci Francesco offre una regola di vita evangelica. Ai Terziari dà proposte in tre documenti molto preziosi: la «Prima Lettera ai fedeli penitenti» (1215), la «Seconda Lettera ai fedeli penitenti» (1221) e il «Memoriale propositi» (1221). Nel 1289 il primo papa francescano Niccolò IV vuole conferire un volto definitivo al Terzo Ordine di San Francesco riproponendo in forma più giuridica la Regola del 1221 (Memoriale propositi) e approvando esplicitamente il movimento francescano della penitenza, già lodato da molti Papi. 

I Penitenti Francescani che rimangono nelle loro case (sposandosi oppure no) e attendono ad una professione costituiscono il «Terzo Ordine Secolare» (TOS), dal 1978 detto "Ordine Francesco Secolare" (OFS).  In parallelo, si sviluppa anche un fenomeno particolare, che non ci deve sfuggire. Dai tempi di San Francesco in poi, alcuni Terziari - uomini e donne - manifestano il desiderio di un impegno maggiore verso la perfezione cristiana e cominciano a vivere in comunità, professando gradualmente i consigli evangelici.  Alcuni prediligono la vita contemplativa e scelgono la solitudine negli eremitaggi o nella reclusione volontaria, lontana da distrazioni terrene e tutta incentrata nei misteri di Dio.

Molti attendono alle opere di misericordia in ospedali per malati e anziani, oppure in ospizi per pellegrini e per itineranti, o infine gestiscono centri di accoglienza per ragazze trovatelle e per l'educazione della gioventù. Presto cominceranno altri servizi pastorali: l'apostolato parrocchiale, la predicazione, l'insegnamento, le pubblicazioni scientifiche e religiose. Più tardi prenderà vita l'impegno missionario, sviluppato con lodevole successo nel passato e in tempi recenti. Le fraternità di Terziari "regolari", sorte in modo spontaneo, aumentano in numero e diffusione soprattutto nel corso del Trecento e presto cominciano a federarsi, sia per maggiore efficienza sia per meglio difendersi contro le numerose difficoltà.   L’orientamento alla vita comunitaria si esprime, nel corso dei secoli, in numerose Congregazioni autonome di frati e di suore. Nel 1295, 11 luglio, il papa Bonifacio VIII promulga la bolla "Cupientes cultum" con la quale concede ai Terziari Regolari, «presenti in numerosi insediamenti in diverse parti, di avere propri luoghi di culto». Approva quindi formalmente lo stile di vita comunitaria e l'attività pastorale esercitata dai Terziari, frati e suore. Ora limitiamo il discorso al Terzo Ordine Regolare maschile (TOR) che risale al tempo di San Francesco d’Assisi e continua senza interruzione fino ad oggi.

Nel 1323 il pontefice Giovanni XXII, con la bolla "Altissimo in divinis" (18 nov.) ribadisce l'approvazione ecclesiastica e conferma la vita regolare intrapresa dai Terziari francescani, dichiarandola lodevole e conforme alle intenzioni di San Francesco.  Nel 1447 il papa Niccolò V, con la bolla "Pastoralis officii" (20 luglio), approva la federazione delle fraternità terziarie d'Italia in un Ordine centralizzato, con un unico Ministro e un Consiglio generale. In Italia l'Ordine si sviluppa in 15 Province regionali, con 256 insediamenti o conventi e circa 1.000 frati.

In vari Paesi si sviluppano gradualmente Congregazioni terziarie nazionali: Italia, Croazia, Portogallo, Spagna, Francia, Belgio, Olanda, Germania, Irlanda, Stati Uniti d'America, Sudafrica, Sri Lanka. Alcune scompariranno a causa delle soppressioni civili e delle guerre, mentre alcune si fonderanno con la Congregazione italiana nell'unico organismo che attualmente costituisce il «Terzo Ordine Regolare di S. Francesco», in continuità ininterrotta con il tempo delle origini dal Poverello di Assisi. Dopo ripetute soppressioni civili e una soddisfacente ripresa, il «Terzo Ordine Regolare di S. Francesco» oggi è presente: in Italia, in Croazia, in Spagna, in Francia, in Germania, negli Usa, in India, in Sudafrica, Sri Lanka, Brasile, Paraguay, Messico, Perù, Svezia, Bangladesh, Filippine. Gli insediamenti o Conventi sono 248 in totale.